魏、晋、南北朝沿之，或镇守某地。魏、西晋多兼凉州刺史，东晋、南朝多兼领豫州刺史，镇历阳，或持节都督司、豫、冀、并等州军事，银印青绶，服同将军。南北朝沿置。南朝宋四中郎将官居四品，府属有录事、咨议、记室、刑狱、中兵参军、参军事、长兼行参军、行参军掌书记、长流正佐、典签、主簿和参军都护等。南朝宋、齐多以宗室诸王任之。梁或置。北魏初，属中护军(护军将军)，位第三品中，是禁军将领。世宗永平中，权隶中领军。到东魏时，仍归护军。静帝天平元年 (534) 都邺后，于蒲泉置西中郎将府。