三国魏咸熙二年(265年)，司马炎分中卫将军为左、右卫将军。北齐时为左卫府长官，员一人，三品。掌左厢，与右卫将军共主朱华阁以外禁卫事务，各有武卫将军二员协助理事。隋初，为十二卫中左卫副长官，员二人，从三品，协助左卫大将军掌宫掖禁。

北魏孝文帝太和十七年官制改革时确立了领军将军—左卫将军—武卫将军—右卫将军的禁卫武官等级序列；太和二十三年改革时则有所调整，将右卫移到武卫之上，从而形成了领军将军—左、右卫将军—武卫将军的等级序列。仅从名称来看，北魏比曹魏多出左、右卫将军，比西晋多出武卫将军，东晋南朝武卫将军亦不常设。可知北魏孝文帝改革官制时虽参照了魏晋南朝制度，但也做了一些变通，并非完全照搬。