初入谢玄组建的北府军。元兴元年（402年），桓玄派遣孙无终讨冀州刺史刘轨。刘轨、征虏将军刘敬宣、广陵相高雅之等拟据山阳起兵，反击桓玄失败，皆北逃，投靠南燕慕容德（备德）。刘轨甚得慕容备德宠信，官至司空。

元兴三年（404年），高雅之等勾结鲜卑大将，欲谋杀南燕主慕容备德，并推司马休之为主。高雅之邀刘轨同谋，事前，刘敬宣警告：“刘公衰老，虽有安齐之志，不可告也。”结果高雅之还是说了。事泄，高雅之、敬宣等南走，刘轨被杀。南燕又以追兵杀高雅之。