早期指的是侍从并护卫，《三国志·蜀志·诸葛亮传》：“此诚危急存亡之秋也。然侍卫之臣不懈于内，忠志之士忘身于外者，盖追先帝之殊遇，欲报之於陛下也。”

而后来则可用来指帝王左右卫护的武官，晋·干宝的《搜神记》卷四：“俄见一人年三十许，颜色如画，侍卫烦多，相对欣然。”

明朝的御前侍卫也就是锦衣卫，全称锦衣亲军都指挥使司。他们在正式场合身着飞鱼服，手持绣春刀，腰系鸾春带，十分气派，平时身着红色的便衣。

锦衣卫是中国明朝时期的专有军事特务机构，前身为明太祖所创 设之“御用拱卫司”以及洪武元年（公元1368年）时改制之“仪鸾司”与二年（公元1369年）时改制“大内亲军都督府”。他们直接听命于皇上，可以逮捕任何人，包括皇亲国戚，并进行不公开的审讯；部分功能形同汉代的监察官司隶校尉和现代的宪兵、国家安全局及总统府参军长。也有参与收集军情、策反敌将的工作，类似于今天的CIA，如在万历朝鲜战争中收集了大量的日军军情。古人惯以朝廷鹰犬暗称呼锦衣卫与东厂、西厂、内行厂。

清《听雨丛谈》：“步军统领，秩如汉之司隶校尉、明之锦衣卫，虽武职二品，威权甚重。”

张廷玉之《明史》职官：锦衣卫，掌侍卫、缉捕、刑狱之事，恒以勋戚都督领之，恩廕寄禄无常员。凡朝会、巡幸，则具卤簿仪仗，率大汉将军共一千五百七员等侍从扈行。宿卫则分番入直。朝日、夕月、耕藉、视牲，则服飞鱼服，佩绣春刀，侍左右。

在清朝的宫廷侍卫官中，有御前侍卫、乾清门侍卫、大内侍卫等，其中以内廷侍卫（御前侍卫及乾清门侍卫，后者可视为御前侍卫的一种延伸）待遇最高。按照清制，这种侍卫官都是选拔勋戚子弟及武进士充任。作为御前侍卫，生活待遇优厚，除本身俸禄外，还有各种形式的补贴和恩赏，如帝后寿诞或扈从出行的话，还有相当多的赏赐。更重要的是，御前侍卫靠近皇帝，职位清高，升迁容易，由侍卫出身而官至卿相的，在清代占有很大比例。

康熙时特设御前大臣和领侍卫内大臣、御前侍卫、乾清门侍卫职务，没有固定的员额和等级限制，由皇帝亲自选授。这些人基本主满洲、蒙古王公勋戚子弟、宗室子弟及主皇帝所赏识的侍卫中擢其优者。

御前侍卫、乾清门侍卫不归领侍卫内大臣管辖，均归御前大臣管理。御前大臣均由勋臣和军机大臣充任。此外，还设有“御前行走”、“乾清门行走”的职务，也属于侍卫制度中的一部分。虽说是一种虚衔，但“行走”带有“见习”、“预备”之意，赏此衔者，可与御前侍卫、乾清门侍卫一样，成为内廷近御之臣，并经常奉差、执事。

而作为清朝常备的侍卫机构——侍卫处，曾改称“领侍卫府”，负责统领侍卫、亲军。其管理人员有：