更新时间：2023-03-10 16:12
1107年，高丽尹瓘率17万部队攻打女真取胜，在朝鲜半岛东北部修建了东北九城（咸州、英州、雄州、吉州、福州、宜州及通泰、平戎、公崄），立公崄镇定界碑，单方宣布此地为高丽领土。1109年，乌雅束派兵收复失地，捣毁公崄镇定界碑（参见词条曷懒甸之战）。
高丽自恭愍王时期，趁元朝势力衰微，不断向北拓展领土，已经越过双城总管府界，向东北推进到了海阳（今朝鲜咸镜北道吉州郡）一带，向西北推进到了鸭绿江上游地区，并在今天的满浦附近设置了江界万户府（后移到了今天的江界）。
1364年，海洋（今吉州）地面的女真三善、三介被李成桂击败后，高丽的势力越过伊板岭（今摩天岭），到达海洋地区。于是，当地女真相继归服。斡朵里部于1391年归顺高丽（翌年变为朝鲜王朝），清朝皇室祖先猛哥帖木儿被授予万户官职。
1403年，明成祖进一步加强图们江流域女真的招抚工作。是年六月，明成祖用女真文颁布敕谕：“女真吾都里（斡朵里）、兀良哈、兀狄哈等招抚之，使贡献”。斡朵里猛哥帖木儿遂转归明朝，获授建州卫指挥使。朝鲜方面也不再称猛哥帖木儿为“吾都里万户”或“庆源万户”，而称“建州卫指挥”。斡朵里女真等归顺明朝，抑制了朝鲜向图们江流域的拓展。所谓“帝（明成祖）于东隅置建州卫，是扼我咽喉，掣我右臂也”。
明成祖对图们江以南地区女真人的招抚政策，与朝鲜推行的北进政策是相冲突的。从高丽末期开始实施的北进政策，到了朝鲜初期已经取得了不少成果。朝鲜明白从这里再往北拓展，就有可能招来明朝的军事干涉，搞不好连已经取得的成果也保不住。因此当明成祖提出要招抚图们江以南的女真人时，朝鲜太宗希望通过外交来解决问题。当王可仁带着明成祖的诏敕从朝鲜转往女真地方后，朝鲜太宗立即“命领春秋馆事河仑、知春秋馆事权近开史库，考前朝睿宗实录”，查找“尹瓘击东女真，立碑于境上”的史实，继之，他又派遣计禀使金瞻带着地形图本和王可仁一起前往南京，请求将敕谕中的女真地面仍由朝鲜管辖，从朝鲜东北面的地理沿革、朝鲜对女真人管辖的历史、以及女真地面旧为朝鲜先祖居住地等为由，请求将公险镇以南的女真地面仍由朝鲜管辖。明成祖允准了朝鲜的请求，计禀使金瞻带回的敕书表示：“敕朝鲜国王李芳远，省奏言。叁散千户李亦里不花等十处人员，准请，故敕。”明成祖之所以如此爽快地答应朝鲜的请求，是因为明朝招抚女真人的目的不是为了直接统治，而是通过羁縻政策使之成为东北边疆的藩屏。既然朝鲜说十处女真早就由其管辖，那么索性让它管好了。更何况，明成祖发动“靖难之役”从建文帝手中夺取皇位时，朝鲜太宗非常神速地派使进贺，承认明成祖这个靠政变上台的皇帝。在这种友好的氛围中，图们江以南的女真管辖权轻松地落到了朝鲜手中。
东北六镇中，最早被设置的是“庆源镇”，但其最初位置并非今朝鲜咸镜北道庆源郡，而是在后来的庆兴镇，也就是图们江（朝鲜称豆满江）畔的斡东（又称孔州，今朝鲜咸镜北道恩德郡）。这里曾是朝鲜穆祖李安社任职（斡东千户兼达鲁花赤）之地，也是其夫妇墓葬德陵和安陵最早的所在地。李成桂建立朝鲜王朝后，就在1393年派李之兰在此地建筑城池。1397年，李成桂又派重臣郑道传经营东北面，郑道传于翌年将孔州改名为“庆源”，以纪念朝鲜王朝的“龙兴之地”，行政级别为都护府。1409年，庆源府北移至苏多老之地。适逢明成祖招抚女真诸部，女真诸部纷纷归顺明朝，朝鲜无力阻止。明朝在斡朵里部与毛怜兀良哈部设立建州卫和毛怜卫，其中建州卫势力扩展到图们江以南。朝鲜王朝随即采取了制裁措施，对女真实行“绝市”（断绝贸易）政策。这严重损害了建州卫的利益，引发女真人的报复。1410年，朝鲜与女真爆发大规模冲突（庚寅事变），毛怜卫指挥使把儿逊被杀，朝鲜庆源府兵马使韩兴宝也被杀。庆源大概在此次战乱期间被定为军镇，始有“庆源镇”之称，随即因不堪女真人的骚扰，放弃图们江南、西岸之地，将庆源镇内徙至镜城郡所辖之龙城（今朝鲜咸镜北道输城川下游稍西、清津市附近偏西北），德陵和安陵也内徙至更南面的咸州（今朝鲜咸镜南道咸兴市）鞑靼洞。1411年，朝鲜正式撤销庆源镇。1417年，朝鲜太宗听说明朝已派内官张信准备在朝鲜已放弃的庆源故地设卫，便赶紧重设庆源府，府治选在了龙城东北方的富家站（又作富居站），伺机恢复庆源故地。1433年，居住在庆源故地斡木河流域的建州女真酋长猛哥帖木儿被野人女真所杀，朝鲜世宗终于等到了北进的良机，在金宗瑞等大臣的擘画下，填补猛哥帖木儿死后在斡木河流域留下的真空，于1434年将庆源府北移至会叱家（苏多老北面），并设置军镇，1437年正式完成了庆源镇的建设，从此庆源之名延续至今（1977年至2005年曾一度称新星郡）。而庆源最早的所在地斡东（孔州），则于1437年设置“庆兴镇”（寓意与庆源基本相同），行政级别也由孔城县升格为庆兴郡，1443年升都护府。
在朝鲜伺机北进期间，于1432年在龙城石幕里设置宁北镇。1434年设置庆源镇之际，朝鲜也将宁北镇移至斡木河（阿木河）流域，不过在实际移动过程中却稍有偏差，位置定在斡木河东三十里的伯颜愁所。为了加强对斡木河流域的管辖，朝鲜又在斡木河壁城设镇，因当地被女真人称为“吾音会”，遂取其中之“会”字与宁北镇之“宁”字，定名“会宁镇”（今朝鲜咸镜北道会宁市），行政级别为都护府；原来移至伯颜愁所的宁北镇则于翌年（1435年）改称“钟城镇”，行政级别为郡，1440年移至图们江畔要害之地愁州（今朝鲜咸镜北道稳城郡钟城劳动者区），1441年升都护府。而伯颜愁所则成为咸吉道都节制使行营所在地（今朝鲜咸镜北道会宁市行营里）。
在前四镇陆续设置期间，庆源镇于1436年受到嫌真兀狄哈的袭击。一些臣僚有所退缩，主张放弃四镇，将边界退至龙城。世宗和金宗瑞则坚持以图们江为界，继续巩固北拓成果。1440年，皇甫仁巡边期间发现边防漏洞，即庆源以北的多温（又作多温平，今朝鲜咸镜北道稳城郡），四年前女真侵犯由此而入。世宗经过与金宗瑞等大臣商议后，赞成皇甫仁的看法。为了堵住这个漏洞，朝鲜于同年冬在多温设置“稳城镇”（温与稳音相近），行政级别为郡，翌年升都护府。
为了给沿江诸镇寻找一处后方支点，朝鲜在1449年于宁北镇旧址所在的石幕里设置“富宁镇”（1417年至1434年庆源府所在地富居的居民被移至该地，取其中之“富”与宁北之“宁”而得名，今朝鲜咸镜北道富宁郡），行政级别为都护府。至此，朝鲜在图们江中下游南岸地区共置六镇，合称“东北六镇”。朝鲜招募民夫修筑邑城、设置镇堡。沿图们江，从会宁的秃山烟台起，直至庆源训戎镇修筑了数百里长城和数十个城堡（李朝长城），奖励移民，动员南部人口向六镇迁移，彻底有效支配图们江南岸地区，图们江随之成为中、朝两国东段边界的界河。“新设四邑，我祖宗肇基之地，以豆满江为界......豆满江，天所以限彼我也。”
日本学者和田清说：“咸镜道地方原系元朝领土，为朝鲜逐渐吞并，特别是咸北，更是在明朝以后才悄悄蚕食的。”朝鲜大臣韩亨允向朝鲜中宗朝鲜大臣特进官尹熙平也向中宗表示：“咸镜道本非我国地也。”